Гюго продолжал работать над «Легендой веков» до конца своей жизни (вторая серия вышла в свет в 1877 году, третья — в 1883 году; при публикации третьей серии Гюго заново перегруппировал весь состав сборника). Основной замысел произведения — показать движение человечества к светлому и счастливому будущему, начиная от первой стадии — «От Евы до Иисуса триста» и до «Двадцатого века», а затем «Запредельного времени». В стихотворении «Видение, из которого родилась эта книга» (вторая серия) содержание «Легенды веков» определяется Гюго так: «Это эпопея человечества, горькая, исполинская, вся в руинах».
Показывая историю человечества, его поисков, заблуждений, страданий и обретений через его легенды, Гюго обнаруживает несравненный живописный дар («Героический христианский цикл», «Странствующие рыцари», «Восточные троны»). Философское содержание сборника прекрасно передают такие вещи, как «Сатир», «Открытие моря», «Открытое небо». Любовь, подлинными хранителями которой являются простые люди («Бедняки»), и сострадание («Жаба») предстают в эпопее как залог спасения и искупления человечества.
Мощность поэтического дыхания Гюго в «Легенде веков» поразительна, слияние эпического и лирического начал не знает себе равных в мировой поэзии. В ряде случаев он, варьируя темы высочайших вершин мировой словесности, создает равновеликие им произведения (библейская Книга Руфи подвигла его на создание «Спящего Вооза», вдохновенного и неповторимого гимна союзу мужчины и женщины, в котором внутренний трепет перед этим великим таинством сопровождается чувством несказанной благодарности за дар жить в этом мире, ощущать дивную красоту вселенной, ее гармонию и совершенство).
Выпустив в свет первую серию «Легенды веков», Гюго обращается к работе над начатой ранее поэмой «Конец Сатаны». Гернсейское уединение способствует продуктивной творческой работе, тем более что Отвиль-Хауз постепенно пустеет. В январе 1858 года г-жа Гюго вместе с дочерью впервые отъезжает в Париж под предлогом поправления здоровья Адели, и затем их отлучки становятся все более частыми. Порываются покинуть отцовский кров и сыновья, упрекающие отца за прижимистость по отношению к семье и щедрость к чужим (треть текущих расходов Гюго идет на подарки и помощь изгнанникам, нуждающимся и нищим). 3 октября 1858 года Гюго заносит в свою записную книжку горькие слова: «Дом твой; тебя оставят в нем одного». Верной ему до конца останется лишь Жюльетта Друэ. В затихшем Отвиль-Хаузе Гюго творит, по выражению Жюля Мишле, «с энергией сангвинической натуры, постоянно подстегиваемой морским ветром».
Однако поэт чутко прислушивается к тому, что происходит в мире. В декабре 1859 года он поднял голос в защиту борца за освобождение негров в США Джона Брауна, приговоренного к смертной казни. Его обращение к американским властям остается безрезультатным: 16 декабря Браун был повешен. Тогда, обращаясь к мировому общественному мнению, Гюго отдает награвировать собственный рисунок «Повешенный» с датой 2 декабря (дата осуждения Брауна, как и дата государственного переворота во Франции). Ввоз этой гравюры во Францию был немедленно запрещен. Гюго выступает против начавшейся в это время волны колониальной экспансии, жертвами которой становятся Тонкий, Мексика, Китай. Он выражает свою солидарность с такими борцами за демократию и национальное объединение, как Линкольн и Гарибальди, с участниками восстания за независимость Польши, с деятелями русского освободительного движения. Прежнее прекраснодушное возмущение против несправедливости сменяется у Гюго активным вмешательством в общественно-политическую борьбу. Его республиканские убеждения мало-помалу перерастают в социалистические, окрашиваются интернационализмом.
Ранней весной 1861 года Гюго совершает поездку на континент в сопровождении Жюльетты Друэ, исполняющей обязанности секретаря; он едет в Бельгию, где поселяется в Мон — Сен-Жане, неподалеку от поля битвы при Ватерлоо. Цель Гюго — тщательно сверить на месте обстоятельства битвы при Ватерлоо, описание которой в «Отверженных» превратится в монументальное полотно. Гюго обходит деревни, разговаривает с фермерами, расспрашивает последних свидетелей грандиозного боя, собирая точные детали, которые придадут его повествованию выпукло зримый и в то же время напряженно драматический характер, достигающий своей кульминации в сцене атаки конницы Нея, падающей в Оэнский овраг
Творчески обогащенный, Гюго возвращается на Гернси. Здесь его ждет большое огорчение: сын Шарль сообщает отцу, что решил не возвращаться на остров и не «играть комедию» ссылки 4 октября поэт изменяет слову, данному издателю Этцелю и заключает договор на издание «Отверженных» с Лакруа,» поистине царских условиях — за триста тысяч франков. И тут же на Гюго обрушивается еще большая беда: неврастения его дочери Адели переходит в безумие, она преследует молодого англичанина, лейтенанта Пинсона, решив, что он обещал на ней жениться, разыскивает его вплоть до Канады, затем живет на Барбадосе, откуда ее почти в неузнаваемом виде и совершенно невменяемом состоянии привозят в 1872 году на родину; здесь ее ждет лечебница, где она проводит остальную долгую жизнь, скончавшись в 1915 году.